1、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)類型

2、PTP運(yùn)動(dòng)

(1)PTP運(yùn)動(dòng)簡要介紹

PTP運(yùn)動(dòng)示意圖

同步運(yùn)動(dòng)PTP

在一個(gè)PTP運(yùn)動(dòng)中,介入運(yùn)動(dòng)的軸中運(yùn)動(dòng)距離組長的被稱之為主軸,在運(yùn)行指令中它的速度無法被精確定義.

PTP高速運(yùn)動(dòng)示意圖

在以下這個(gè)V-T圖中,顯示高速模式下機(jī)器人的默認(rèn)運(yùn)動(dòng)設(shè)定,在一個(gè)運(yùn) 動(dòng)中的機(jī)器人的扭矩控制始終會(huì)被優(yōu)化,而且它的速度始終防止扭矩超差.

(2)編纂PTP運(yùn)動(dòng)指令

編纂運(yùn)動(dòng)指令一

編纂運(yùn)動(dòng)指令二

編纂運(yùn)動(dòng)指令三

只有當(dāng)選擇切近親近運(yùn)動(dòng)(CONT)后,該參數(shù)“Approximation distance”才會(huì)顯示.

(3)BCOrun

第一部門

為了確保機(jī)器人處于程序設(shè)定的目標(biāo)路徑上,必要執(zhí)行BCO功能,這個(gè)功能會(huì)在一個(gè)低速狀態(tài)下執(zhí)行,機(jī)器人會(huì)移動(dòng)到相應(yīng)塊指針?biāo)鶎?duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令點(diǎn).

第二部門

只有當(dāng)選擇切近親近運(yùn)動(dòng)(CONT)后,該參數(shù)“Approximation distance”才會(huì)顯示.

以下情況會(huì)執(zhí)行BCO功能：

a、法式復(fù)位后通過BCO功能回到HOME點(diǎn).

b、移念頭器人到塊指針選擇運(yùn)動(dòng)點(diǎn).

c、外部自動(dòng)模式錢選擇“CELL”法式.

d、選擇新法式.

e、指令修改后.

f、編程模式手動(dòng)移動(dòng)了機(jī)器人.

注意：

由于HOME位置是系統(tǒng)設(shè)定的初始位置,通常會(huì)保舉用戶將它作為程序的第

一以及最后一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令,

第三部門

BCO功能總是直接從當(dāng)前點(diǎn)向目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng),因此非常重要的一點(diǎn)是必要確保 此路徑上沒有障礙物,以防損壞工件、工具或者機(jī)器人.

機(jī)器人聯(lián)系運(yùn)行方式：

1、選擇法式后,一直按下啟動(dòng)鍵.

2、機(jī)器人自動(dòng)低速運(yùn)行.

3、機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)后,再按下啟動(dòng)鍵法式繼續(xù)運(yùn)行

(4)姿態(tài)參數(shù)

姿態(tài)參數(shù)一

當(dāng)機(jī)器人可以通過不同的姿態(tài)到達(dá)一個(gè)空間點(diǎn)時(shí),參數(shù)S和T可以贊助機(jī)器人確定一個(gè)精確的唯一的姿態(tài).

姿態(tài)參數(shù)二

姿態(tài)參數(shù)三

3、LIN運(yùn)動(dòng)

(1)LIN運(yùn)動(dòng)簡介

TCP沿著一條直線運(yùn)動(dòng)

速度圖像

(2)編纂LIN指令

編纂指令一

編纂指令二

編纂指令三

只有當(dāng)選擇切近親近運(yùn)動(dòng)(CONT)后,該參數(shù)“Approximation distance”才會(huì)顯示.

編纂指令四

在這個(gè)路徑運(yùn)動(dòng)過程中,工具的方向會(huì)從起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)持續(xù)變化,這個(gè)動(dòng)作的完成取決于工具的姿態(tài).

編纂指令五

在這個(gè)路徑運(yùn)動(dòng)過程中,工具的方向會(huì)從起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)連續(xù)變化,這種方式通過腕部軸的變化把執(zhí)行運(yùn)動(dòng)拆分成若干個(gè)PTP運(yùn)動(dòng)來執(zhí)行,這種方式可以避免死角情況產(chǎn)生.

編纂指令六

在這個(gè)連續(xù)動(dòng)作中,工具方向始終堅(jiān)持不變,保留起始點(diǎn)的工具姿態(tài)忽略結(jié)束點(diǎn)的工具姿態(tài).

4、CIRC運(yùn)動(dòng)

(1)CIRC運(yùn)動(dòng)簡介

TCP沿著圓弧向結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動(dòng)

這里TCP或者是工件的參考點(diǎn),會(huì)沿著圓弧向結(jié)束點(diǎn)運(yùn)動(dòng),這條路徑由起始點(diǎn),中間點(diǎn),結(jié)束點(diǎn)確定的,運(yùn)動(dòng)結(jié)束點(diǎn)會(huì)是下一個(gè)運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)；當(dāng)一個(gè)點(diǎn)作為圓弧中間點(diǎn)的時(shí)候,它的工具姿態(tài)就會(huì)被忽略

CIRC運(yùn)動(dòng)速度圖形

(2)編纂CIRC運(yùn)動(dòng)指令

CIRC運(yùn)動(dòng)指令一

CIRC運(yùn)動(dòng)指令二

CIRC運(yùn)動(dòng)指令三

只有當(dāng)選擇切近親近運(yùn)動(dòng)(CONT)后,該參數(shù)“Approximation distance”才會(huì) 顯示.

CIRC運(yùn)動(dòng)指令四

在這個(gè)路徑運(yùn)動(dòng)過程中,工具的方向會(huì)熊起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)持續(xù)變化,這個(gè)動(dòng)作的完成取決于工具的姿態(tài).

CIRC運(yùn)動(dòng)指令五

在這個(gè)路徑運(yùn)動(dòng)過程中,工具的方向會(huì)從起始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)連續(xù)變化,這 種方式通過腕部軸的變化把直線運(yùn)動(dòng)拆分成若干個(gè)PTP運(yùn)動(dòng)來執(zhí)行,這種方式可以避免死角情況的產(chǎn)生.

CIRC運(yùn)動(dòng)指令六

在這個(gè)連續(xù)運(yùn)動(dòng)中,工具方向始終堅(jiān)持不變,保留起始點(diǎn)的工具姿態(tài),忽略結(jié)束點(diǎn)工具姿態(tài).

(3)360°的整圓

一個(gè)完整的圓弧必需用兩個(gè)語句來完成.

5、切近親近運(yùn)動(dòng)

(1)切近親近運(yùn)動(dòng)簡介

在切近親近的過程中,機(jī)器人不會(huì)精確的到達(dá)程序的每一個(gè)點(diǎn),因此沒有停頓,這樣可以減少損耗和縮短生產(chǎn)節(jié)拍.

切近親近運(yùn)動(dòng)所節(jié)省的節(jié)拍時(shí)間

(2)PTP切近親近運(yùn)動(dòng)

PTP切近親近運(yùn)動(dòng)示意圖,P2是切近親近點(diǎn).

(3)LIN切近親近運(yùn)動(dòng)

P2是切近親近點(diǎn).

(4)CIRC切近親近運(yùn)動(dòng)

P3是切近親近點(diǎn)

(5)計(jì)算機(jī)前置斷定功能

前置斷定功能一

a、什么是前置斷定?

當(dāng)程序運(yùn)行時(shí),在用戶圖形界面中可以看到主運(yùn)行指針(白色運(yùn)行條) 一直可以只是程序當(dāng)前執(zhí)行的行,另一個(gè)弗成見的前置判斷指針會(huì)刷新到主運(yùn)行指針的后上運(yùn)動(dòng)指令的地方(默認(rèn)設(shè)置)

b、前置斷定的功能是什么?

為了能計(jì)算路徑,例如切近親近運(yùn)動(dòng),就必須用到前置判斷指針來預(yù)先規(guī)劃路徑數(shù)據(jù),不僅是運(yùn)動(dòng)指令會(huì)被執(zhí)行,而且運(yùn)算指令和外圍控制指令也同樣會(huì)被執(zhí)行.

c、影響前置云的外圍設(shè)備(例如輸入輸出錯(cuò)誤指令)結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)會(huì)觸發(fā)前置判斷停止,如果前置被打斷,切近親近運(yùn)動(dòng)將不會(huì)被執(zhí)行.

前置斷定功能二

前置斷定功能三